Nytt kontrollsystem for autonome farkoster ga forskerpris

SINTEF-forsker Walter Caharija skrev artikkelen som en del av sin doktorgradsavhandling ved NTNU Amos. Walter Caharija disputerte i 2014, men artikkelen, som omhandler styring og regulering av autonome farkoster både over og under vann, ble altså ikke publisert før to år etter.

Det var sent, men godt: Artikkelen resulterte nylig i prisen “2017 IEEE Transactions on Control Systems Technology Outstanding Paper Award”.

• Her finner du den vitenskapelige publikasjonen.

– Jeg trodde første det var en spøk. Men da jeg fikk det bekreftet, ble jeg veldig glad. Det var svært overraskende. Jeg må takke reviewerne for at de var så nøye, smiler forskeren, og sikter til den lange prosessen med å få artikkelen godkjent.

Caharija har utviklet er et kontrollsystem ved hjelp av matematiske beregninger, modellering/simuleringer og ikke minst storskalatester i samarbeid med flere forskere, og er altså hovedforfatter av artikkelen. Han deler prisen med flere medforfattere, blant annet Kristin Y. Pettersen fra NTNU og Milan Milovanovic som også tok sin doktorgrad på NTNU.

– Vi har utviklet et kontrollsystem som sørger for at et skip eller undervannsfarkoster hold kursen, selv om det er store bølger og strøm, sier Caharija.

Det finnes enkelte liknende system i dag, men det er selve prosessen forskerne brukte for å kontrollere at systemet faktisk virket som ble premiert.

– Det som er unikt er at systemet sørger for at båten holder kursen og at dette er matematisk bevist gjennom ulinjær Lyapunov teori. Det er ikke gjort en slik matematisk analyse tidligere. Når vi beviser dette matematisk, betyr det at resultatene alltid stemmer gjennom modellen, forklarer SINTEF-forskeren.